Целью работы было спроектировать робота-квадропода.
Работа над роботом была разбита на несколько этапов:
1 Этап. Выбор модели робота, его задачи и способы реализации.
2 Этап. Разработка корпуса и движущихся деталей.
3 Этап. Выбор системы связи и разработка управляющей системы.
4 Этап. Написание программы для микроконтроллера.
5 Этап. Сборка устройства и тестирование.
На первом этапе, рассмотрев различные классы роботов, остановили выбор на шагающем роботе-квадроподе, ходовая часть которого была реализована на основе четырех ног. Ноги подобных роботов проще в реализации и управлении, содержат они по два сервопривода.
На втором этапе было выполнено проектирование корпуса модели. Среди различных материалов было принято решение выбрать пластик и распечатать
модель корпуса на 3D принтере. Изготовив детали и собрав корпус, устанавливаем сервоприводы, отрегулировав их в положение 90 градусов.
На следующем этапе требовалось разработать систему управления роботом. Оптимальным вариантом было бы использование NodeMCU Esp8266. Данная плата выводит 3,3 В. Этого питания оказалось недостаточно, в итоге
робот «дёргался», но не мог пойти. Для того чтобы запитать сервоприводы, необходимо было использовать преобразователь питания, с которым возникли сложности. И поэтому управляющим модулем выбрали Arduino Uno, а управление было решено осуществить через Bluetooth модуль. Для питания схемы было выбрано два литий-полимерных аккумулятора 3,7V каждый. Код программы был написан в среде разработки Arduino IDE на языке программирования С++. Программа была протестирована на работоспособность в онлайн сервисе Tinkercad Circuits Arduino, что позволило не разбирать схему каждый раз для прошивки. Управление роботом осуществляется через смартфон с установленной на нем программой arduino bluetooth controller. На заключительном этапе провели тестирование робота и устранили возможные дефекты конструкции. С помощью проектирования робота-квадропода, было доказано, что такой проект на Arduino достаточно легко собрать в домашних условиях.
Загрузка...
Перезагрузить документ 
Открыть в новой вкладке 