Для начала были рассмотрены различные модели манипуляторов. Функцию кисти в манипуляторе выполняет так называемый схват, конструкция которого предусматривает выполнение операций с определенным типом объектов манипулирования.
Проанализировав существующие решения, был сделан выбор в пользу автоматического адаптивного робота-манипулятора, как наиболее востребованного оборудования на рынке робототехнических комплексов, применяемых в различных отраслях промышленности.
Для управления была выбрана плата Arduino Uno. Принцип действия заключается в том что, сигнал от микроконтроллера идет на сервоприводы (всего 4 сервомотора MG90S), которые придают движение каждому звену. Программа позволяет выполнить следующее: управлять поворотами каждого звена по отдельности, а также схватом; управлять передвижением рабочей точки манипулятора вдоль осей X, Y, Z декартовой системы координат; управлять скоростью движения манипулятора; управлять манипулятором для автоматического передвижения через конкретные точки.
Управление сервоприводами осуществляется через два джойстика ps2. Питание осуществляется от блока 9В, 3А.
Программная настройка производится в управляющей компьютерной программе Arduino IDE. Перед началом работы с манипулятором, его нужно откалибровать. Калибровка заключается в указании крайних значений угла поворота для каждого сервопривода, так чтобы детали не мешали их движениям.
После некоторой модернизации в конструкцию был добавлен Bluetooth-модуль, что позволило управлять манипулятором со смартфона. А в дальнейшем плата Arduino Uno была заменена на ESP32. Благодаря программируемой плате ESP32, проект можно расширить путём использования различных датчиков и написанием соответствующих прошивок.
С помощью проектирования робота, было доказано, что такой проект достаточно легко собрать в домашних условиях. Работа над манипулятором не только интересна в плане применения полученных в колледже знаний, но и показывает студентам правильность выбора будущей профессии.
Загрузка...
Перезагрузить документ 
Открыть в новой вкладке